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自动泊车入位

自动泊车入位系统可以在泊车时自主进行转向运动,驾驶员仅需控制油门、制动以及挂挡,并且该系统可以随时接管方向盘,停止系统作用。

(1)传感器系统:主要用来探测环境信息,寻找车位并实时反馈车辆位置信息。

(2)中央控制系统:主要用来处理环境感知信息,并在线实时计算目标车位参数和车辆相对位置,判断可行性并确定自动泊车策略。

(3)执行系统:主要根据中央控制系统的决策信息,控制方向盘和动力系统,忠实地按照决策路径控制车辆运动到泊车位。 [1]

通过传感器系统感知环境信息,根据传感器系统的信息得出有效车位信息、车辆相对位置,从而决策泊车初始位置。电子控制单元(ElectronicControlUnit,简称ECU)根据传感器信息,实时进行环境建模,生成车辆运动路径,控制车辆无碰撞地自动运动到泊车位。

下面以帕萨特自动泊车入位辅助系统2.0为例,简要说明其工作原理。

测量泊车位长度:自动泊车入位系统在向驾驶员提供转向帮助之前,必须先对泊车位进行测量,并识别车辆相对于泊车位的位置。

启动自动泊车入位系统:每次进行泊车过程前都需要通过按键E581来启动自动泊车入位系统,指示灯K241亮起表示系统已开启。根据按键次数的不同,可以在要进行泊车时选择以下不同的功能:第1次按键表示开启PLA系统,并自动在显示屏上显示车辆右侧的平行泊车位;第2次按键表示自动在显示屏上显示车辆右侧的垂直泊车位;第3次按键表示关闭PLA系统。

进行泊车:测量到合适的泊车位且确定车辆位置恰当后便可以进行泊车了。在驾驶员开始进行自动泊车前,必须先挂入倒车挡,并在静止0.5s后开动车辆

启动自动泊车入位系统:每次驶出泊车位前都需要通过按键E581来启动自动泊车入位系统;

测量泊车位:感应出待泊车辆与前后静止车辆或障碍物之间的距离。

驶出泊车位:驾驶员在车辆处于静止的状态下打开转向灯,挂入倒车挡后起步,系统就开始辅助车辆自动驶出泊车位。

ESP制动辅助:ESP系统会介入车辆驶出泊车位的过程(与泊车入位时一样),当驶出泊车位的速度大于7km/h时实施减速制动。在探测到障碍物时,会制动车辆至静止,以减少损失。 [2]

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